Góc chia sẻ tài liệu xe 2 bánh tự cân bằng

Discussion in 'Lớp C16' started by manh.van2, Sep 5, 2017.

  1. manh.van2

    manh.van2 Thành Viên PIF

  2. NKN_LX

    NKN_LX Thành Viên PIF

    Link lý thuyết Kalman hơn 50 clip, a/e xem thông thả :D:

    Source code Kalman: (file đính kèm)
     

    Attached Files:

  3. Minh Vũ

    Minh Vũ Thành Viên PIF


    trong cái code MPU6050 á, tại sao cái *dt_update* lại bằng (1.0/FREQ_UPDATE) vậy?
     
  4. tuanti1997qn

    tuanti1997qn Thành Viên PIF

    static void Timer_Init(void){
    SysCtlPeripheralEnable(MPU6050_TIMER);
    TimerConfigure(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_CONFIG);

    ui32Period = SysCtlClockGet() / FREQ_UPDATE;
    TimerLoadSet(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_BASE_TIMER, ui32Period -1);

    TimerIntRegister(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_BASE_TIMER, &Timer_Interrupt_Handler);
    IntEnable(MPU6050_TIMER_INT);
    TimerIntEnable(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_INT_FLAGS);
    TimerIntClear(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_INT_FLAGS);
    TimerEnable(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_BASE_TIMER);
    TimerControlStall(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_BASE_TIMER, false);
    TimerEnable(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_BASE_TIMER);
    IntMasterEnable();
    }
    đoạn này tạo ngắt timer với tần số FREQ_UPDATE.
    nên thời gian update hay dt_update = 1/tần số
     
Loading...

Share This Page