[C18] IMU, bộ lọc Kalman và bộ lọc Complementary

Discussion in 'Lớp C18' started by Nguyễn Thanh Tâm, May 3, 2019.

  1. Nguyễn Thanh Tâm

    Nguyễn Thanh Tâm Thành Viên PIF

    Chào các bạn, mình là Tùng, C18, vì chưa có nick forum nên mình mượn acc anh Tâm đăng bài

    Buổi chủ nhật tới mình sẽ nói chuyện zui zẻ về một vấn đề khá hay và cũng khá khó :1cool_byebye: đó là IMU
    và các bộ lọc để xử lý dữ liệu của IMU :D vì trình độ có hạn của người viết nên chắc chắn không thể
    tránh được sai sót nên mọi người chém nhẹ thôi nhé :).
    Để hiểu về vấn đề IMU và bài nói chuyện của mình thì các bạn cần có kiến thức của các môn: Lý 1, Giải 1,2,đại số tuyến tính, xác suất, xử lý số...
    :1cool_byebye: đặc biệt là xác suất để chém gió về Kalman, vấn đề khá là hại não :gach. Buổi tới mục tiêu là mọi người hiểu được có cái bộ lọc tên là Kalman, nó dùng để lọc cái gì và hiểu được người ta design cái bộ lọc này cho IMU như thế nào là ổn rồi :D chuyên sâu hơn thì mình chưa đủ level :2cool_after_boom: . Vì vậy các bạn cần chuẩn bị:
    1. Kiến thức vật lý 1, giải tích 1,2, đại số tuyến tính, nhớ lại mấy bài xe lò xo ấy :-(, xác suất thống kê, đặc biệt là phân phối chuẩn, ma trận hiệp phương sai, định lý Bayes, buổi này còn cần thêm kiến thức về Bayes trên phân phối Gauss nhiều chiều nữa mới vl cơ :1cool_choler:
    2. Một trái tim quả cảm :), sẽ khá là hại não ấy :5cool_sweat: bạn nào có định làm xe cân bằng/drone có thể xách mpu lên thực hành cài bộ lọc :1cool_byebye:
    3. Đọc trước bài viết của mình đã đăng ở dưới đây nhé :D chắc chắn là có nhiều lỗi lắm :D, nên ai tìm ra lỗi mình sẽ thưởng kẹo :D, ngoài ra phần tính chất vật lý Gyro và Accel mình viết khá sơ sài, các bạn có thể lên coi lại về mấy phần này để đặt câu hỏi và nhận những phần quá hấp dẫn từ mình :doc:4cool_beauty:

    https://drive.google.com/file/d/1yR_O1fogx-1OHILUglG6XaJLCTtHc95k/view?usp=sharing
     
Loading...

Share This Page