Góc chia sẻ tài liệu xe 2 bánh tự cân bằng

[manh.van2]

Đây là luận văn về xe 2 bánh tự cận bằng hi vọng nó sẽ giúp ích cho các bạn
https://drive.google.com/file/d/0B44ET8w1eRtISTRSZ3YtWmI0UUU/view

 

[NKN_LX]

Link lý thuyết Kalman hơn 50 clip, a/e xem thông thả :

Source code Kalman: (file đính kèm)

 

[Minh Vũ]

Link lý thuyết Kalman hơn 50 clip, a/e xem thông thả :

trong cái code MPU6050 á, tại sao cái *dt_update* lại bằng (1.0/FREQ_UPDATE) vậy?

 

[tuanti1997qn]

static void Timer_Init(void){
SysCtlPeripheralEnable(MPU6050_TIMER);
TimerConfigure(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_CONFIG);

ui32Period = SysCtlClockGet() / FREQ_UPDATE;
TimerLoadSet(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_BASE_TIMER, ui32Period -1);

TimerIntRegister(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_BASE_TIMER, &Timer_Interrupt_Handler);
IntEnable(MPU6050_TIMER_INT);
TimerIntEnable(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_INT_FLAGS);
TimerIntClear(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_INT_FLAGS);
TimerEnable(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_BASE_TIMER);
TimerControlStall(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_BASE_TIMER, false);
TimerEnable(MPU6050_TIMER_BASE, MPU6050_TIMER_BASE_TIMER);
IntMasterEnable();
}
đoạn này tạo ngắt timer với tần số FREQ_UPDATE.
nên thời gian update hay dt_update = 1/tần số