với loại motor servo DC thì chỉ có 2 đầu dây thôi.Trên nó có gắn đồng trục thêm cái encoder nữa.
Encoder thì tùy loại mà có loại ra 4 dây,5 dây..,
Để điều khiển chiều quay thì chỉ cần đảo chiều điện áp (dùng cầu H).
Encoder có nhiệm vụ xác định được vận tốc, chiều quay,...