Chào bạn,
Ở trên mình còn thiếu công thức tính cuối cùng:
u(k) = u(k-1) + a0*e(k) + a1*e(k-1) + a2*e(k-2). Thông qua việc chọn T, Kp, Ki, Kd thì ta dùng công thức này điều khiển.
Cái mình muốn hỏi là T được tính dựa vào đâu, hồi trước làm mình cho đại T = 1 luôn nên không biết Kp, Ki, Kd chính...