Hướng dẫn làm board main cho NASBot
I) Sơ lược về mạch:
- Mạch main sẽ phải cắm một số thứ sau đây lên :
o Kit Tiva C LaunchPad
o Cáp nối tín hiệu qua cầu H.
o Dây encoder của 2 motor.
o Bus của board dò line.
o Bluetooth HC-05 (optional: Nếu muốn lấy data từ xa )
- Để tránh nhiễu cho encoder cần một mạch nắn xung sử dụng Schmitt Trigger 74HC14 (lưu ý nếu có 74HCT14 thì dùng cho 5v nhưng MCU chạy ở 3v3 nên cần lưu ý khi mua chip)
- Đối với ngõ ra của MCU cần 1 con IC đệm ở đây là 74HC245 ( như trên nếu là HCT245 thì dành cho 5V cần chú ý khi mua tránh nhầm )
II) Phần kết nối cầu H
- Cầu H chúng ta đang được sử dụng ở MODE 4, cách nối các jumper để cấu hình cho mode này mình đã nói vào buổi training. Ở mode này chúng ta chỉ sử dụng 1 chân PWM để điểu rộng xung cho động cơ theo nguyên tắc: Nếu duty cycles < 50% thì động cơ quay nghịch còn nếu > 50% sẽ quay thuận = 50% động cơ sẽ dừng.
- Mỗi động cơ sẽ có 1 cặp chân PWM cho nó ví dụ : PWMA và PWMB để điều khiển động cơ AB, PWMC PWM D điều khiển động cơ CD. Như vậy, khi cấu hình mode 4 ta cần sử dụng 1 chân mỗi động cơ cụ thể PWMA cho động cơ AB, PWMC cho động cơ CD.
- Các chân PWMB và PWMD sẽ nối đất (có thể thông qua trở 0 ôhm để dễ dàng nếu đổi mode sau này).
- Nguồn 5V lấy từ cầu H ra sẽ là nguồn nuôi cho toàn bộ mạch main bao gồm tiva c, bo dò line, encoder x2, Bluetooth. Nên nó sẽ thành VBUS của mạch.
- Chân /RSTAB và /RSTCD có chức năng enable/disable ngõ ra của cầu H nếu cấp mức 0 thì cầu H ngừng hoạt động cho kênh đó, mức 1 thì cầu H enable.
- Các chân khác ko sử dụng cho ứng dụng của chúng ta.
- Cần thêm 1 mạch LDO để chuyển ra điện áp 3v3 cung cấp cho các phần khác.
- Đây là mạch IC đệm cho ngõ ra của MCU: chức năng là tăng dòng ngõ ra và đảm bảo nếu có sự cố xảy ra sẽ không ảnh hưởng đến những chân của MCU.
I) Phần đọc encoder.