[RYA2017] Code xử lí ảnh và truyền nhận data

[nguyễn đình huân]

Chào các bạn, mình upload code xử lí ảnh và giao tiếp với ardupilot qua cổng UDP: https://github.com/ndhuan/FlyMew_ImageProcessing. Chương trình này bao gồm 2 thread, một thread thực hiện việc xử lí ảnh detect tâm vật màu và một thread UDP server nhận dữ liệu góc và độ cao từ Ardupitot.​

Để build chương trình trên BBG, các bạn chạy các lệnh sau

cd /path/to/folder
cmake .
make

Để chạy chương trình xử lí ảnh này cùng với ardupitlot khi beaglebone startup, các bạn thêm vào file rc.local như sau:

sudo nice -n -20 sudo /path/to/executable/file/RYA2017 &
sudo /home/debian/arducopter -B udp:127.0.0.1:8000 -C udp:192.168.6.1:14550 > /home/debian/arducopter.log &

 

[nguyễn đình huân]

Một tip nho nhỏ : để disable các service không cần thiết của BBG nhằm tiết kiệm %CPU, các bạn có thể chạy đoạn lệnh sau trên terminal:

sudo su
systemctl disable cloud9.service
systemctl disable gateone.service
systemctl disable bonescript.service
systemctl disable bonescript.socket
systemctl disable bonescript-autorun.service
systemctl disable avahi-daemon.service
systemctl disable gdm.service
systemctl disable mpd.service
exit