Bạn đã enable mạch boost và cho 2 chân resetAB/CB của cầu H lên 1 chưa?
[RYA2013] MicroMouse SourceCode
- Thread starter 2death
- Start date
bigboy061293
Thành Viên PIF
đoạn trong main.c, hình chỉ thêm phần enable boost và chân reset AB CD như sau:
nhưng sao nó lại nhảy vào FaultISR ?
Code:
#include "include.h"
#include "driverlib/eeprom.h"
extern PIDType PIDVerLeft, PIDVerRight, PIDPosLeft, PIDPosRight, PIDWallRight, PIDWallLeft, PIDWallFL, PIDWallFR;
extern uint8_t ControlFlag;
extern uint8_t Stage;
extern int32_t ADCResOn[], ADCResOff[], ADCResDelta[];
extern int32_t MaxIRBase[];
extern int32_t BuzzerTick;
extern uint8_t FollowSel;
extern uint8_t AvailDirection, RequestTurn;
uint32_t Readeeprom[4];
void Button1ISR(void)
{
//Do nothing
//Add your code here
}
void Button2ISR(void)
{
//Do nothing
//Add your code here
}
void InitPID(void)
{
//Replace x.x with correct value
PIDVerLeft.Kp = 0;
PIDVerLeft.Ki = 0;
PIDVerLeft.Kd = 0;
PIDVerLeft.Enable = 1;
PIDVerRight.Kp = 0;
PIDVerRight.Ki = 0;
PIDVerRight.Kd = 0;
PIDVerRight.Enable = 1;
PIDPosLeft.Kp = 0;
PIDPosLeft.Ki = 0;
PIDPosLeft.Kd = 0;
PIDPosLeft.Enable = 0;
PIDPosRight.Kp = 0;
PIDPosRight.Ki = 0;
PIDPosRight.Kd = 0;
PIDPosRight.Enable = 0;
PIDWallRight.Kp = 0;
PIDWallRight.Ki = 0;
PIDWallRight.Kd = 0;
PIDWallLeft.Kp = 0;
PIDWallLeft.Ki = 0;
PIDWallLeft.Kd = 0;
}
void main (void)
{
ConfigSystem();
ConfigADCTimer(); //Set ADC timer interval: 20ms
ConfigPIDTimer(10,2); //10 ms speed, 10*2 = 20ms position
EnableBuzzer(); //Enable Buzzer before CongifPWM
ConfigPWM();
ConfigIRDetectors();
ConfigEncoder();
ConfigIRTransmitter();
ConfigBattSense(); //Enable battery sensing
ConfigButtons(&Button1ISR, &Button2ISR); //Config User buttons
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_EEPROM0); //Enable EEPROM
EEPROMInit();
SetPWM(TIMER1_BASE, TIMER_A, DEFAULT, 0);
SetPWM(TIMER0_BASE, TIMER_A, DEFAULT, 0);
IntMasterEnable();
InitPID();
EEPROMWrite((uint32_t *)ADCResDelta, 0x7f0,4); //write data to eeprom
EEPROMReadWords((uint32_t *)Readeeprom, 0x7f0, 4); //Read data from eeprom
BoostEnable();
GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_7,160);
//Select one:
//FollowSel = FOLLOW_LEFT; //Enable follow left wall
PIDSpeedSet(&PIDVerLeft, 50); //Set left-motor speed at 50
//PIDSpeedSet(&PIDVerRight, 50); //Set left-motor speed at 50
//PIDPositionSet(&PIDPosRight, 2000); //
//Move (3000, 5000); //Move forward: left-motor 3000 pulses - right-motor 5000 pulses
//FollowSel = FOLLOW_DISABLE; //Disable wall-follow
while(1)
{
}
}
Bạn chạy debug xem khi nào nó nhảy vào FaultISR
Sau khi config encoder xong bạn có thể đọc được encoder qua các biến EncLeftCount, EncRightCount, PosLeftCount , PosRightCount
Lưu ý: Khai báo trước khi truy xuất các biến này:
extern int32_t EncLeftCount, EncRightCount, PosLeftCount , PosRightCount;
Cho mình hỏi các giá trị Kp, Ki, Kd nằm trong khảong bao nhiêu vậy? Trong đoạn 0..1 hay tùy ý?
Với lại, tại sao sau khi thực hiện lệnh Move, đèn LED đỏ phía sau con robot lại sáng (OTW), ko thực hiện j tiếp cả, lỗi j vậy? Đọc datasheet của con driver thì nó lại bảo Overtemperature warning.
Với lại, tại sao sau khi thực hiện lệnh Move, đèn LED đỏ phía sau con robot lại sáng (OTW), ko thực hiện j tiếp cả, lỗi j vậy? Đọc datasheet của con driver thì nó lại bảo Overtemperature warning.
PIDPositionSet(&PIDPosRight,50) sẽ PID bánh phải 50 xung. Các thông số PID vị trí phải khác 0 thì hàm trên mới có tác dụng
Bình thường thì nếu PWM xuất vào driver mà <50 thì nó quay theo 1 chiều và >50 thì nó sẽ quay theo chiều ngược lại.
Hàm SetPWM trong SystemConfig dùng để set pwm. trong đó cái dutycycle đưa vô là -90 ->90. Nếu âm thì quay ngược chiều
Bạn Enable mạch boost chưa? Kp Ki Kd thì phải chỉnh từ từ
Enable rồi, chỉnh PB5,7 lên 1 luôn rồi. Nó chỉ làm lệnh move 1 lần sau đó lỗi.
Bạn kiểm tra xem pin đã sạc đầy chưa?
Bạn có thể mang robot lên để team support kiểm tra nhé!
PID bánh phải 50 xung là sao vậy? hiệu chỉnh thêm 50 xung sau khi tính toán phải không?
Mình cho xuất PWM trực tiếp thì nó chạy ào ào, còn dùng lệnh move, turnleft, right,... thì ko xong.
