Nhìn chung thì thấy code PID ok.
Lò luôn đóng có thể do Kp lớn --> PID dễ rơi vào bão hòa (Umax, Umin). Mình có thể thử bằng cách cho Kd, Ki về 0 hết; Set nhiệt độ thấp thôi (khỏi phải chờ lâu và để cho PID k vào vùng bão hòa Umax, Umin) rồi cho Kp lớn lên, thường thì nó sẽ ra hình vọt lố. Thêm...