[RYA2103] Training Robot: Buổi 1 - Hardware

[2death]

Chiều nay 09/08/2013 các nhóm đã có mặt để tham dự buổi Training đầu tiên về Hardware, trong buổi này các nhóm được giới thiệu sơ đồ các mạch điều khiển và công suất của Robot MicroMouse, các chức năng, hoạt động của mạch.

Tài liệu buổi 1:
https://dl.dropboxusercontent.com/u/76451053/RYA2013_TrainingDocs_Course1_Hardware.rar

Trong tài liệu này:
1. Slide sử dụng chiều nay.

2. Toàn bộ các schematic, PCB của Micromouse (PDF files).

3. Datasheet TPS61175 và DRV8412 (có thể download thêm các tài liệu các về IC này trên ti.com).

Chiều mai, 10/08 các nhóm sẽ có buổi Training thứ 2 về Firmware (Phần Software được lùi lại sau).

 

[ntan234]

cho e hỏi cái slide có vẽ các vòng PID nằm ở đâu vậy? E tìm mà ko thấy

 

[ctcngh]

Mình thấy trên schematic thì từ M4 thì chỉ điều khiển 2 động cơ bằng 2 nguồn PWM. Vậy có phải là mình sẽ dùng mode cái mode 3: Dual full bridges (one PWM input each full bridge with complementary PWM on second half bridge).
Vậy có phải là nếu dutycycle <50 thi động cơ sẽ quay theo 1 chiều và nếu dutycycle>50 thì động cơ quay chiều ngược lại không?

 

[mafiaWolf]

Mình thấy trên schematic thì từ M4 thì chỉ điều khiển 2 động cơ bằng 2 nguồn PWM. Vậy có phải là mình sẽ dùng mode cái mode 3: Dual full bridges (one PWM input each full bridge with complementary PWM on second half bridge).
Vậy có phải là nếu dutycycle <50 thi động cơ sẽ quay theo 1 chiều và nếu dutycycle>50 thì động cơ quay chiều ngược lại không?

Hình như là muốn thay đổi chiều quay thì dựa vào PWM của cả 2 xung A,B. Khi A kích cạnh xuống mà B đang ở tích cực thấp thì là quay thuận, còn nếu A kích cạnh xuống mà B tích cực cao là quay nghịch (coi đâu đó ùi nói lại :P) . còn thay đổi PWM thì chỉ làm thay đổi tốc độ động cơ thôi à

 

[ntan234]

cho e hỏi cái slide có vẽ các vòng PID nằm ở đâu vậy? E tìm mà ko thấy

không ai trả lời hết vậy, hic

 

[ctcngh]

Mình thấy trên schematic thì từ M4 thì chỉ điều khiển 2 động cơ bằng 2 nguồn PWM. Vậy có phải là mình sẽ dùng mode cái mode 3: Dual full bridges (one PWM input each full bridge with complementary PWM on second half bridge).
Vậy có phải là nếu dutycycle <50 thi động cơ sẽ quay theo 1 chiều và nếu dutycycle>50 thì động cơ quay chiều ngược lại không?

Hình như là muốn thay đổi chiều quay thì dựa vào PWM của cả 2 xung A,B. Khi A kích cạnh xuống mà B đang ở tích cực thấp thì là quay thuận, còn nếu A kích cạnh xuống mà B tích cực cao là quay nghịch (coi đâu đó ùi nói lại :P) . còn thay đổi PWM thì chỉ làm thay đổi tốc độ động cơ thôi à

Mình coi trong schematic thi driver dr8412 được chạy ở mode M1=1 M0=1. Nên chỉ xài 1 kênh PWM cho mỗi FullBridge. PWM A cho FB AB. Khi PWM A ở mức cao thì phía FET cao ở bên A và phía FET thấp của B sẽ On và ngược lại khi PWM A ở mức thấp thì phía FET thấp của bên A và phía FET cao của bên B sẽ dẫn nên quay chiều ngược lại ak.